一、 Fast算法 1、基本原理 Fast特征點檢測 feature2D原理是在圓周上按順時針方向從1到16的順序對圓周像素 點 進行編號。 如果在圓周上有N個連續(xù)的像素的亮度都比圓心像素的亮度Ip加上閾值t還要亮，或者比圓心像素的亮度減去閾值還要暗，則圓心像素被稱為 角點 。

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