三维点云如何学习特征？

由于三维点云数据的不规则性，从点云中进行三维物体检测的特征学习非常具有挑战性。 在本文中，作者提出 Pointformer，一个为三维点云设计的 Transformer 骨干，可以有效地学习特征。 具体来说，Local Transformer ?？橛美茨Ｄ饩植壳蚰诟鞯阒涞南嗷プ饔?，在 object level 上学习与环境相关的区域特征。

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